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为什么我们对多太阳日行驶感到兴奋？毅力号告诉你答案

来源：cnBeta

毅力号结束了它在火星上的第一年，绕着Séítah加速返回，预计这将是其火山口底活动的最后一个采样点。在火星上的行驶分为三个不同的太阳日，执行在地球上一天内计划的指令，这使得毅力号成为第一个多太阳日行驶的火星探测器。

为什么我们对多太阳日行驶感到兴奋?它创造了一个机会，在一个较长的计划中行驶一个很大的距离，通常是在假期或周末。最近在第350-352号计划中，NASA指挥了一次三太阳日行驶，结果在第351号太阳日计划中创造了任何火星车记录的最长单太阳日总距离(319.79米)，以及任何火星车在没有地面干预的单计划中最长距离(509.75米)。目前，和三个单太阳日计划中行驶同样的距离相比，多太阳日行驶更具挑战性，其中两个原因是不确定性和复杂性。

毅力号自动驾驶功能，非常善于检测几何障碍(如大石头和高坡)，并避开这些障碍。有一些非几何学上的危险，比如沙子，它自己是无法探测到的，漫游者计划者在漫游者的世界地图上用"禁止进入区"的位置来标记这些区域，这也是它的火星地图。随着火星车的行驶，它对它在火星上的位置的认识积累了一些不确定性，或误差。

尽管它的视觉测距(VO)能力能够测量和补偿滑移，使其相对较小，但不确定性在大的距离上会累积。火星车知道，随着它的行驶，它对保持区位置的认识越来越不确定。坚持不懈地将这种知识模拟成一个不断积累的"不确定性距离"，并将按这个数量扩大禁止区。因此，一条可行的走廊，如果有一条或多条沿禁区的边缘，可能会缩小几十米，使车上自动驾驶系统·在远处的地形中找到一条路径成为挑战。

所以NASA必须创建和评估三倍于此的行驶路径，并且对相关地形评估。在规划的时候，NASA不能确切地知道前一次自动驾驶在火星上的终点，这需要考虑到每一太阳日的驾驶计划。现在，毅力号已经到达火山口进行最后的火山口地面取样，并准备开始前往Jezero三角洲。

关键词： 太阳日行驶 自动驾驶 漫游者计划 世界地图

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